发那科机器人避开奇异点造成的手腕轴反转动作

发那科机器人程序中使用该指令,手腕的姿势在动作中发生变化,避开奇异点造成的手腕轴反转动作,使得工具中心点继续沿着轨迹动作。

发那科机器人避开奇异点造成的手腕轴反转动作
程序中使用该指令,手腕的姿势在动作中发生变化,避开奇异点造成的手腕轴反转动作,使得工具中心点继续沿着轨迹动作。
处理步骤:
a) 将光标移至出现奇异点程序行行末,点击F4选择
b) 选择Wrist Joint
c) 按RESET键复位报警
d) 运行程序,观察运行轨迹

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来源:本站 时间:2019-02-14 15:15:59
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