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发那科机器人适合在有精细点位要求使用

发那科机器人在程序运行时遇到奇异点方法一:适合在无精细点位要求使用。

发那科机器人适合在有精细点位要求使用

发那科机器人适合在有精细点位要求使用
情况:在程序运行时遇到奇异点方法一:适合在无精细点位要求使用。当运行程序时遇到奇异点,可以将该行动作指令的动作类型改为J,或者修改机器人的位置姿态,以避开路径当中存在的奇异点。
方法:适合在有精细点位要求使用。在动作指令后添加附加动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名Wrist Joint)。
手腕关节动作指令(Wrist Joint),不在轨迹控制中对手腕的姿势进行控制(标准设定下,程序运行时,手腕的姿势始终被控制)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时能够使用该指令。




来源:本站 时间:2018-09-13 08:46:40
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